Теория развития уделяет особое внимание влиянию на развитие ребенка социальных факторов, которые могут влиять и на психосексуальное развитие. Пиаже подчеркивал важность когнитивных, интеллектуальных и особенно аналитических способностей у детей, а Кольберг изучал многие аспекты нравственного развития. Значительный вклад в создание модели психологического развития, формулирующей задачи, которая встаёт перед человеком на разных стадиях развития, был сделан Э.Эриксоном.

Он выдвинул концепцию восьми стадий психосоциального развития которое продолжается от рождения до старости. Эриксон признавал теорию либидо, однако при этом не игнорировал культурные и социальные факторы, влияющие на формирование половой идентичности и сексуального поведения. Он утверждал, что на каждой стадии психосексуального развития происходит кризис, который каждому индивиду приходится преодолевать. Последствиями кризиса могут стать как здоровое и позитивное самоощущение, так и плохая адаптация, или беспокойство и заниженная самооценка.